球面齒輪是依靠分布在兩個(gè)節(jié)球面上的凸齒與凹齒相互接觸來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)的,具有傳動(dòng)靈活的優(yōu)點(diǎn)，但也存在著承載能力低、加工難度大的缺點(diǎn)。

    圓柱街輪、圓錐齒輪和非圓齒輪傳動(dòng)都只具備一個(gè)自由度，但球dd齒輪傳動(dòng)則具有兩個(gè)自由度，可以傳遞二維回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。哈默納科噴漆機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波CSF-25-100-2UH由于二維運(yùn)動(dòng)特性正是自然界中絕大多數(shù)生物運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)所共有的。所以人們首先想到的是用球面齒輪傳動(dòng)來(lái)作為仿生機(jī)械中的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，如*的噴漆機(jī)器人柔性手腕機(jī)構(gòu)。

    隨著科技的進(jìn)步，人們對(duì)街輪傳動(dòng)系統(tǒng)提出了哈默納科噴漆機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波CSF-25-100-2UH越來(lái)越高的要求齒輪系統(tǒng)的撲態(tài)分析和設(shè)計(jì)方法已難于滿(mǎn)足現(xiàn)代設(shè)齒輪輪傳動(dòng)所提出的高要求，l因此齒輪機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)問(wèn)題IL受到人們的J.泛關(guān)注

    街輪機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)是研究街輪系統(tǒng)在傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的動(dòng)力學(xué)行為的一門(mén)科學(xué)，它從動(dòng)態(tài)激勵(lì)、響位特性，系統(tǒng)設(shè)計(jì)等方面全哈默納科噴漆機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波CSF-25-100-2UH面研究齒輪系統(tǒng)產(chǎn)生振動(dòng)和噪聲的機(jī)理、性質(zhì)、特點(diǎn)和影響因素。探索降低斷輪系統(tǒng)的

振動(dòng)和噪聲，以及提高傳動(dòng)?？啃缘拇胧瑸楦哔|(zhì)量齒輪系統(tǒng)沒(méi)計(jì)提供理論城礎(chǔ)。

    這種模型同時(shí)以齒輪系統(tǒng)中的齒輪副、哈默納科噴漆機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波CSF-25-100-2UH傳動(dòng)軸、原動(dòng)機(jī)和負(fù)載以及支承結(jié)構(gòu)作為建模對(duì)象