蒸汽機(jī)經(jīng)過瓦特的一系列改進(jìn)后，成為了大工業(yè)中普遍應(yīng)用的動(dòng)力機(jī)。

往復(fù)式內(nèi)燃機(jī)雖然取代了蒸汽機(jī)成為應(yīng)用廣泛的動(dòng)力機(jī)，但也存在很多缺點(diǎn):首先，其工作機(jī)構(gòu)多、零件多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，哈默納科往復(fù)式內(nèi)燃機(jī)諧波傳動(dòng)件CSF-14-100-2A-R往復(fù)式內(nèi)燃機(jī)主要有曲柄連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、擺盤機(jī)構(gòu)、搖臂機(jī)構(gòu)以及汽缸、連桿、曲柄等主要機(jī)件，機(jī)構(gòu)復(fù)雜，并且摩擦損耗會(huì)降低機(jī)械效率。其次，活塞往復(fù)運(yùn)動(dòng)造成較大的往復(fù)慣性力，哈默納科往復(fù)式內(nèi)燃機(jī)諧波傳動(dòng)件CSF-14-100-2A-R而且此慣性力隨轉(zhuǎn)速的平方增長，系統(tǒng)由于慣性力不平衡而產(chǎn)生強(qiáng)烈振動(dòng)，限制了轉(zhuǎn)速的提高。此外，往復(fù)式內(nèi)燃機(jī)還有·套較復(fù)雜的配氣機(jī)構(gòu)。于是人們設(shè)想，能否使熱能直接轉(zhuǎn)化為軸的轉(zhuǎn)動(dòng)呢?類比往復(fù)式蒸汽機(jī)到蒸汽輪機(jī)的發(fā)展過程，人們不斷提出一些新型旋轉(zhuǎn)式發(fā)動(dòng)機(jī)方案，但大多因結(jié)構(gòu)復(fù)雜或無法解決汽缸密封問題而不能實(shí)現(xiàn)。直到194 5年，德國的汪克爾經(jīng)長期研究，突破廠汽缸密封這一關(guān)鍵技術(shù)，才使旋轉(zhuǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)成功。

旋轉(zhuǎn)式發(fā)動(dòng)機(jī)取消了曲柄連桿機(jī)構(gòu)、氣門機(jī)構(gòu)等，能實(shí)現(xiàn)高速化，重量輕(比往復(fù)式內(nèi)燃機(jī)下降1/2-3/4，結(jié)構(gòu)和操作簡單(零件數(shù)減少40 %，體積減少50%，在大氣污染方面也有所改善。